Родилась в Москве. Отец - Владимир Павлович Друнин (1879-1942), историк и педагог, работал учителем истории в 1-й московской спецшколе ВВС. Мать - Матильда Борисовна Друнина (1900-1983), работала в библиотеке и давала уроки музыки.
Писать стихи начала еще в 11-летнем возрасте, а печататься -  с 1940 года. В 16 лет, приписав себе один год,  ушла на фронт. Награждена медалью «За отвагу» и орденом Красной Звезды. Военная тема осталась для нее главной навсегда.  Она сама сказала о себе: "Я родом не из детства, из войны..."
В начале 1945 года в журнале «Знамя» была напечатана подборка стихов Юлии Друниной, в 1948 году - стихи «В солдатской шинели». В марте 1947 года Друнина приняла участие в Первом Всесоюзном совещании молодых писателей, была принята в Союз писателей, что поддержало её материально и дало возможность продолжать свою творческую деятельность. В 1948 году вышла первая книга стихов Юлии Друниной «В солдатской шинели». В последующие годы сборники выходили один за другим: в 1955 году - сборник «Разговор с сердцем», в 1958 году - «Ветер с фронта», в 1960 году - «Современники», в 1963 году - «Тревога» и другие сборники.
В 1954 году Юлия Друнина поступила на сценарные курсы при Союзе кинематографистов. На этих курсах она познакомилась с Алексеем Яковлевичем Каплером, который стал для нее и любимым, и мамкой, и нянькой. Друнина посвятила любви к Каплеру огромное количество стихов. Они прожили вместе 19 лет, до его смерти в 1979. Для Юлии эта смерть стала невосполнимой утратой.
В 1990 году Юлия  - депутат Верховного Совета СССР. Она много выступала в периодической печати не только со стихами, но и с публицистическими статьями, в которых с тревогой писала о том, как неоднозначно проходит перестройка, как у многих людей происходит девальвация высоко ценимых ею моральных и гражданских ценностей. На вопрос, зачем она баллотировалась в депутаты, Друнина однажды ответила: «Единственное, что меня побудило это сделать, - желание защитить нашу армию, интересы и права участников Великой Отечественной войны и войны в Афганистане». Однако разочаровавшись в полезности этой деятельности и поняв, что сделать ничего существенного не сможет, вышла из депутатского корпуса. В августе 1991 года (во время путча ГКЧП) участвовала в защите Белого Дома. В беседе с одним из депутатов объяснила свой приход желанием защитить Ельцина.
Юлия Друнина покончила с собой 21 ноября 1991 года. Основной причиной самоубийства стало крушение общественных идеалов и развал страны. В предсмертной записке Друнина писала: «Почему ухожу? По-моему, оставаться в этом ужасном, передравшемся, созданном для дельцов с железными локтями мире такому несовершенному существу, как я, можно, только имея крепкий личный тыл».