Родился в семье директора Треста озеленения РСФСР и  бухгалтера. В 1956 году окончил Московский областной педагогический институт им. Крупской и три года проработал воспитателем-педагогом в интернате при МИДе. В это время он начал писать сказки миниатюры и послал их на отзыв К.И. Чуковскому. Корней Иванович дал одобрительный ответ, оценив начинающий талант, и посоветовал серьезно заняться литературой. Публиковать сказки Цыферова стали не сразу. Он устраивается работать в «Мурзилку», пишет для шестнадцатой полосы «Литературной газеты», сотрудничает с детскими передачами на радио «В гостях у сказки», «Опять двадцать пять», «С добрым утром», выступает в библиотеках и на телевидении в программе «Спокойной ночи, малыши». Самый большой успех Геннадию Михайловичу принесла мультипликация.  За время сотрудничества со студией «Союзмультфильм» в соавторстве с Генрихом Сапгиром было выпущено более двадцати пяти мультфильмов, среди которых «Паровозик из Ромашкова», «Мой зеленый крокодил», «Как лягушонок искал папу», «Лошарик», «Как стать большим». И только с открытием нового детского издательства «Малыш» и приходом туда на должность главного редактора Юрия Павловича Тимофеева, сказки Г.М. Цыферова смогли увидеть свет. Книги Цыферова выходили за рубежом и пользовались популярностью: в Чехии - «Дневник медвежонка», «Как лягушки чай пили», «Весна будет всегда», в Болгарии - «Сказки старинного города», в Венгрии - «Хочу быть большим», «Жил на свете слоненок», в Японии - «Про чудака лягушонка», «Дрессировщик», «Туфельки принцессы», «Серьезны рассказы плюшевого мишки», в Германии - «История про поросенка».